智研控制器進給加減速設定問題

        關於在智研的M670與M675控制器的進給加減速設定中，由前輩所傳承的經驗獲得此值為一負值，但就我學了那麼久的運動控制，一時間還真無法對應起這是什麼物理量含義，滿腹疑問，此值怎可能是負的，但確實設成負的在真實的加工上是有助於加工的平滑化，此問題一直困擾著我，今天終於讓我搞清楚，原來負號是智研用來當成是否開啟預視功能的代碼，且以目前預視單節數量是固定為512個單節，至於其餘的數字則是真的加減速所需要時間設定，如下圖Feed acceleration所設定的-65。

另外注意的是，此設定有兩個單位，一為10 msec 另一則是 1msec，主要利用數值格式來區分，-1~-9999為單位10msec的設定，若輸入為-15表示要花150 msec才能使系統速度由0上升至所設定的最高速。設定為-10001~-19999則是單位1msec的設定，其指若輸入為-10015表示要花15msec 才能使系統速度由0升至設定的最高速。

新代控制器Dipole架構

新代控制器也有提供二次開發者，自行開發人機介面的架構，其稱為雙系統前後台架構(Dipole)，下圖為此架構大致上程式的執行情況。

新代控制器特色為控制器與螢幕是綁在一起，故原先控制器裡的介面是新代提供，使用者頂多能使用eHMI來增加自己的頁面，不過我是沒什麼興趣玩；另外除了這樣使用外，其還有提供另外的人機開發方式，就是上圖架構，其特點為抽換掉原先控制器裡的人機介面.exe檔，改取代OCAPIServer.exe這通訊執行檔，負責與上端電腦做資料交換，至於上端新代提供相關通訊的dll，給c#開發使用，實際開發情況等確定後再來做正確的修正。

LinuxCNC (EMC2)開發環境目錄結構

安裝完2.5.3版的EMC2開發環境後，了解其各目錄工作，對於了解整體架構是有幫助的，因此我在網路上找些資料並依自己判斷，整理出其各目錄功能如下圖，內容可能有誤，待之後實際trace後再做修正，接下來工作是規畫trace code進度。

五軸磨刀機控制器整合

        第一次拿現成的控制器來整合，很多細節還真的令我省事，僅是開發人機系統(還真沒什麼技術性)，整個專案的難度來自於與機械廠溝通，因其本身並無技術能力的開出五軸應用規格與功能，僅以加工與本身三軸機械設設計經驗講出的模糊說明，果真難度不在技術，而是人的問題。
        回到技術備忘，目前使用的是智研M-670S的六軸控制器，規格細節就不說，我就以使用者觀點來分析其底層可能架構，但首先先說我認為此控制器的優缺點，優點：採分散式架構，可另外於不同硬體平台與作業系統客制化人機介面，前提是此系統能支援網路，另外提供完整的範例與網路協定(bcb)，故很容易達成人機介面開發；架構分層分明，能很容易抓出問題。缺點： 在比較國產控制器價錢發現，真的比較貴，另外和國產控制器一樣，對馬達伺服端的技術不是那麼在意，故沒提供控制器調機工具與較進階的控制器架構。
        至於智研控制器內部實際上實現的架構，在控制器硬體推測走的是以x86為核心，掛載的作業系統可能為德國出產的OnTime Real time OS(http://www.on-time.com/)，傳說內部控制取樣時間為0.1ms，以上內容有待驗證，除了基礎CNC控制器內部該有的架構，1.命令解譯器 2.命令插值器，3.位置伺服控制，4. PLC IO控制器外，較奇特的為與外部資料交換架構規畫詳細，此部分待我學好EMC2後，再來實現看看。
        下圖為我實現五軸磨刀機控制系統大致上架構，了解後就是要處理一堆不屬於技術性的雜事。

專案心得：

1.五軸磨刀機系統開發， CAD/CAM的技術比重吃很重，2.做整合的人溝通能力與技術能力一樣重要，3.不能期待機械廠告訴你什麼，而是你能提供給機械廠商什麼東西。

LinuxCNC (EMC2)編譯環境建立

上網找了些開發編譯EMC2環境的資料，我大致吸收歸納一下四個步驟， 1.安裝EMC2所需編譯工具，2.git 軟體版本管理工具下載，3. 下載EMC2原始碼，4. 設置相關環境。以下為我自行安裝步驟與遇到問題。
編譯EMC2前要安裝很多開發工具，但實際上可利用Linuxcnc.org 所提供的 Shell程序 emc2-install.sh 或 emc2-install-sim.sh (模擬)命令安裝，首先我們可先看有哪些內容要安裝，可直接連結以下網址
          http://www.linuxcnc.org/hardy/dists/hardy/linuxcnc2.5/source/linuxcnc_2.5.3.dsc
看到如下內容

上面所有內容為我們需要安裝項目，但實際上我們不用一一去安裝，只要在consol模式下執行
          sudo apt-get build-dep linuxcnc
即可自行下載與安裝完成，另外由於EMC2使用的是git這套SVN管理，所以我們也需安裝git的工具，可執行
          sudo apt-get install git-core gitk git-gui
有了開發編譯器與git版本管理器，接下來就是要下載EMC2的原始碼，可直接在consol模式下執行
          git clone git://git.linuxcnc.org/git/linuxcnc.git /root/linuxcnc-dev
上面指令 /root/linuxcnc-dev 為下載後要存放在電腦的那個目錄(可自行決定)，此部分我等了30分鐘下載(要看網路速度啦)，下載完了，就要開始設立編譯環境，為了方便不用一直打sudo，為先取得暫時root的權限，可打
          sudo -i
然後就開始進到剛下載EMC2原始檔的目錄下，
          cd /root/linuxcnc-dev/
          cd src/
設置自動產生
          ./autogen.sh
然後configure
          ./configure
其中會跑出一堆東西，跑到一個地方會出現錯誤  configure: error: libmodbus3 not found!
此時就要再打
          sudo apt-get install libmodbus-dev
就可裝好，再次執行 ./configure，但是還是有個錯誤
checking whether the Boost::Python headers are available... no
configure: error: boost::python is required to build LinuxCNC
解決方法
          sudo apt-get install python-gnome2 python-glade2 python-numpy python-imaging python-xlib python-           gtkglext1 python-configobj python-gtksourceview2
          sudo apt-get install libboost-python-dev
第三次的執行./configure，終於順利完成環境建置，但怎麼開發，其實還是沒那麼清楚，我再多找點資料再看看。

DX2 上安裝RTAI與 LinuxCNC 步驟

        經過幾天的試裝，沒一次裝成，終於還是呼叫瞻營全工程師，與其溝通也照著他們提供的安裝步驟執行，似乎是不可行，最後的解決方案為他們公司將提供一裝好的映像檔給我直接映進去，就這樣等待了一天。
         終於回信說，他們也照著提供給我的安裝步驟執行一次，結果是和我一樣，是不可行的，嗯~~事實證明，我真的是按照步驟，所以不行.....
最後提供正確步驟 (#號是指令，沒#的都是說明)與所提供之檔案

Install linux-headers
# dpkg -i linux-headers-2.6.32.20-vortex86-sg-rtai_1.0_i386.deb

Install linux-image
# dpkg -i linux-image-2.6.32.20-vortex86-sg-rtai_1.0_i386.deb

update-initramfs
# update-initramfs -c -k 2.6.32.20-vortex86-sg-rtai

update-grub
# update-grub

reboot

Update package index files
# aptitude update

Install libreadline5
# aptitude install libreadline5

Install python-tk
# aptitude install python-tk

Install python-imaging-tk
# aptitude install python-imaging-tk

Install python-numpy
# aptitude install  python-numpy

Install bwidget
# aptitude install bwidget

Install gettext
# aptitude install gettext

Untar rtai to /root
Untar emc2 to /root

Get the root permission
In  /usr/src directory

# ln -sf linux-headers-2.6.32.20-vortex86-sg-rtai linux

In  root/rtai/magma directory
# make install

In emc2/src directory
# make install

Then run /opt/emc2/bin/emc

Ubuntu 10.04 瞻營全 DX2 上安裝 LinuxCNC

要在瞻營全 DX2板子跑LinuxCNC，是無法直接使用LinuxCNC網站上包裝的live CD 直接安裝，主要是LinuxCNC所使用的Rtai即時環境建置時要與硬體配合，而因為瞻營全這SOC的硬體特殊使然，無法直接使用，只好自已安裝。

       瞻營全有提供其修改過Rtai部分，也有其安裝流程，不過目前照著步驟施行，卻也讓我重裝了幾次作業系統，或許是什麼步驟有問題，我再找些資料看看，也順道多了解Ubuntu作業系統與未來的開發環境，中間過程將先學習參考LinuxCNC，再來創出自已的運動核心。