五軸磨刀機控制器整合

        第一次拿現成的控制器來整合，很多細節還真的令我省事，僅是開發人機系統(還真沒什麼技術性)，整個專案的難度來自於與機械廠溝通，因其本身並無技術能力的開出五軸應用規格與功能，僅以加工與本身三軸機械設設計經驗講出的模糊說明，果真難度不在技術，而是人的問題。
        回到技術備忘，目前使用的是智研M-670S的六軸控制器，規格細節就不說，我就以使用者觀點來分析其底層可能架構，但首先先說我認為此控制器的優缺點，優點：採分散式架構，可另外於不同硬體平台與作業系統客制化人機介面，前提是此系統能支援網路，另外提供完整的範例與網路協定(bcb)，故很容易達成人機介面開發；架構分層分明，能很容易抓出問題。缺點： 在比較國產控制器價錢發現，真的比較貴，另外和國產控制器一樣，對馬達伺服端的技術不是那麼在意，故沒提供控制器調機工具與較進階的控制器架構。
        至於智研控制器內部實際上實現的架構，在控制器硬體推測走的是以x86為核心，掛載的作業系統可能為德國出產的OnTime Real time OS(http://www.on-time.com/)，傳說內部控制取樣時間為0.1ms，以上內容有待驗證，除了基礎CNC控制器內部該有的架構，1.命令解譯器 2.命令插值器，3.位置伺服控制，4. PLC IO控制器外，較奇特的為與外部資料交換架構規畫詳細，此部分待我學好EMC2後，再來實現看看。
        下圖為我實現五軸磨刀機控制系統大致上架構，了解後就是要處理一堆不屬於技術性的雜事。

專案心得：

1.五軸磨刀機系統開發， CAD/CAM的技術比重吃很重，2.做整合的人溝通能力與技術能力一樣重要，3.不能期待機械廠告訴你什麼，而是你能提供給機械廠商什麼東西。