智研控制器進給加減速設定問題

        關於在智研的M670與M675控制器的進給加減速設定中，由前輩所傳承的經驗獲得此值為一負值，但就我學了那麼久的運動控制，一時間還真無法對應起這是什麼物理量含義，滿腹疑問，此值怎可能是負的，但確實設成負的在真實的加工上是有助於加工的平滑化，此問題一直困擾著我，今天終於讓我搞清楚，原來負號是智研用來當成是否開啟預視功能的代碼，且以目前預視單節數量是固定為512個單節，至於其餘的數字則是真的加減速所需要時間設定，如下圖Feed acceleration所設定的-65。

另外注意的是，此設定有兩個單位，一為10 msec 另一則是 1msec，主要利用數值格式來區分，-1~-9999為單位10msec的設定，若輸入為-15表示要花150 msec才能使系統速度由0上升至所設定的最高速。設定為-10001~-19999則是單位1msec的設定，其指若輸入為-10015表示要花15msec 才能使系統速度由0升至設定的最高速。